Prueba

Sistema de control de vehículos aéreos, especialmente de vehículos aéreos no tripulados (RPAS), que incluye un método que evita que los parámetros que entran al controlador, tanto en el caso de que se sigan trayectorias (control automático) como en un pilotaje semiautomático o manual, estén fuera de unos rangos operacionales predefinidos.

De acuerdo con este método, se determinan parámetros de control indicativos de velocidad, de características de giro y de ángulo de senda, con el objeto de mantener los parámetros de entrada al controlador de un vehículo no tripulado dentro de unos rangos predefinidos, que tengan en cuenta las capacidades del vehículo, de forma que la respuesta del mismo sea lo más segura posible.

Cuando un vehículo aéreo no tripulado se encuentra volando en modo automático, trata de seguir unas determinadas trayectorias, fijas a ejes tierra, a una velocidad determinada respecto del aire o respecto a tierra.

Generalmente las trayectorias se planifican con antelación considerando determinadas condiciones, que durante el vuelo pueden verse alteradas. Entre estas consideraciones pueden estar las condiciones atmosféricas, las actuaciones del motor, etc. lo que puede dar lugar a condiciones de vuelo imposibles de seguir de forma segura.

Para evitar esto se dispone de un modelo inverso del vehículo que comprueba que las entradas al controlador correspondientes al seguimiento de la trayectoria se encuentran dentro de los rangos predefinidos y en caso de que estén fuera de las mismas se modifican por otras que si lo estén, de forma que se aleje lo menos posible de la trayectoria deseada.

Cuando se pilota de forma semiautomática o manual (con comandos de alto nivel) también se comprueba que las entradas no estén fuera de estos rangos.