Prueba

Sistema y método de fusión de sensores para estimar posición, velocidad y orientación de un vehículo, especialmente una aeronave.

Sistema para estimar posición, velocidad y orientación de un vehículo. Comprende:

• - Medios para determinar las componentes, según ejes cuerpo del vehículo, de dos vectores unitarios constantes no colineales.
• - Medios para determinar las componentes, según ejes tierra, de dichos vectores unitarios constantes no colineales.
• - Medios para determinar las tres componentes de velocidad angular del vehículo en ejes cuerpo.
• - Medios para corregir dicha velocidad angular con una corrección y obtener una velocidad angular corregida.
• - Un módulo de control que implementa una ley de control para calcular dicha corrección, donde dicha ley de control es "siendo σ un escalar positivo, de forma que al utilizar dicha velocidad angular corregida como entrada a un módulo de integración de las ecuaciones cinemáticas, éstas son estables en sentido ISS y el error en la estimación de la matriz de cosenos directores y de los ángulos de Euler se mantiene acotado".